붙임 3

과업지시서

사 업 명	긴급 매핑용 무인기 다중센서 시스템 시제품 제작 및 유지보수 위탁용역
발주기관	국 토 연 구 원

2017. 8.

담당	기관	부서	성명	TEL
	국토연구원	국토정보연구본부	이시형	044-960-0417

목    차

Ⅰ. 과업개요	1

1. 과업명	1

2. 과업 배경 및 목적	1

3. 사업기간	1

4. 사업비	1

5. 사업주요내용	1

Ⅱ. 과업내용	2

1. 주요 과업내용	2

2. 세부 과업내용	2

Ⅲ. 과업수행 지침	6

1. 일반지침	6

2. 세부지침	6

3. 보고서 및 성과품	7

4. 산출내역서	9

Ⅰ. 과업개요

1. 과 업 명

ㅇ 긴급 매핑용 무인기 다중센서 시스템 시제품 제작 및 유지보수

2. 과업 배경 및 목적

ㅇ 본 원은 오픈소스 R&D 연구단의 주관기관으로, 세부기관에서 개발된 오픈소스 공간정보 SW를 참조사이트에 적용(UN, 국방부 등) 및 시험을 통해 개발된 기술의 고도화 / 안정화 연구를 수행하고 있음

- 연구단 총 연구기간 : 2014.08.14 ~ 2019.12.31(5년 4개월)

ㅇ 2017년부터는 오픈소스 R&D 기술개발 결과물 중 무인기 기반 긴급 자동 매핑 솔루션을 UN 등 현장적용 및 시험하기 위해 드론기반 다중 센서시스템*이 필요함

* 다중 센서시스템 중 센서탑재체의 경우 실시간 고속자동 감시 매핑에 부합되도록 기능․성능적 요구사항에 맞추어 주문제작이 필요

3. 사업기간

ㅇ 계약일로부터 2017년 11월 30일까지

※ HW 및 SW 유지보수는 “공간정보 S/W활용을 위한 오픈소스 가공기술 개발” R&D 연구 종료일(’19.12.31) 까지

4. 사 업 비 : ￦59,000,000원(부가세 포함)

5. 사업주요내용

ㅇ 무인기 제작 및 지상관제 소프트웨어 탑재

※ 센서데이터 탑재체 및 전송시스템 통합운영 포함

ㅇ 센서데이터 수집 탑재체 제작

ㅇ 센서데이터 전송 시스템 제작

ㅇ 시스템 운영지원 및 하드웨어 유지보수

II. 과 업 내 용

1. 주요 과업내용

가. 무인기 제작 및 지상관제 SW 탑재

ㅇ 센서데이터 탑재체 결합이 가능한 무인기 제작

ㅇ 다양한 무인항공기 플랫폼 지원이 가능한 SW 탑재

나. 센서데이터 수집 탑재체 제작

ㅇ 센서 통합 지원(제어/확인, 수집/전송 등) 모듈 제작

ㅇ 고해상도 디지털 카메라 탑재

ㅇ 매핑용(Mapping) GPS/INS 탑재

ㅇ 센서탑재체 결합을 위한 탑재구조물(물리적 프레임) 제작

다. 센서데이터 전송시스템 제작

ㅇ 실시간 취득한 영상정보와 GPS/INS 정보를 데이터화 후 서버에 저장

ㅇ 무인기지상간 무선전송방법 : 1km 이상 센서 데이터 전송이 가능한 Long-range WiFi 사용

라. 시스템 운영지원 및 하드웨어 유지보수

ㅇ 사용자 교육 지원 및 하드웨어 유지보수

2. 세부 과업내용

가. 시제품 제작 및 유지보수

ㅇ 시제품 제작물의 안정적 운영 및 유지보수를 위해 “공간정보 S/W활용을 위한 오픈소스 가공기술 개발” 연구 종료일(’19.12.31)까지 당해사업자가 HW 유지보수 업무를 수행해야 하며, 해당기간 유지보수 대가는 위탁용역비에 포함된 가격임

구 분	주 요 내 용
무인기 제작 및 지상관제 SW 탑재	○ 무인기본체 - 최대탑재허용무게: 3 Kg 이상 - 최대속도: 18m/s 이상 - 최대하강속도: 3m/s 이상 - 최대비행고도 : 해수면 기준 1000m 이상 - 비행시간 : 30분 이상 (3 kg 적재시 15분 이상) - 원격비행제어를 위한 지상조정장치 - 원격제어를 통한 수동비행 - Way Point 기반 자율비행과 자동이착륙 가능 ○ 지상관제 SW - 다양한 무인항공기 플랫폼을 지원할수 있는 SW 탑재 ※ DJI사 15종이상, Microdrones3종이상, MIKROKOPTER 3종, MICROPILOT, MAVLINK(Pixhawk등) - 최대 3대 이상의 무인기를 동시에 모니터링하고 제어할 수 있는 지상관제 SW 탑재 - 3차원 모델상의 특정 지점을 클릭한 후 비행하여 이를 촬영하는 기능 지원
센서데이터 수집 탑재체 제작	○ 고해상도 디지털 카메라 (1대) - 영상 해상도 : 4,000만 화소 이상 - 센서 종류: 풀프레임 CMOS 센서 - 최소셔터스피드 : 1/8,000초 이하 - 최대ISO : 25,000 이상 - 동영상 해상도 : UHD (4K) - 렌즈 : 17mm, 50mm ○ 매핑용 GPS/INS (1대) - 지원시스템/모드: GPS L1/L2, GLONASS, GALILEO, BEIDOU, SBAS, DGPS, RTK - 출력데이터: Positions, Heading, Pitch & Roll, Velocity, Accelerations, Angular rates, Barometric data, Pulse Per Second (PPS) - 위치정확도(후처리): 0.05 m (수평) , 1 m 이내 (수직) - 자세정확도(후처리): 0.05도 (Heading) / 0.03도 (Pitch 및 Roll) ○ 센서 통합 지원(제어/확인, 수집/전송 등) 모듈 - 센서직접제어: 카메라, GPS/INS에 연결되어 센서의 동작을 직접 제어 - 센서원격제어/상태확인: 유무선 인터페이스를 통해 지원 모듈에 지상에서 원격 접속하여 센서를 원격 제어하고, 센서 동작 상태를 원격 확인 - 센서데이터수집: 카메라와 GPS/INS 데이터를 실시간으로 수집하고 저장 - 개별영상 취득시각 기록: 개별 영상의 취득 시각(카메라 셔터가 열리는 시각)을 10 msec 이내 정확도로 GPS 절대시각에 동기화하여 기록 - 개별영상 취득시각 전송 : 실시간으로 취득된 촬영 위치와 자세를 *.txt, *.csv 형태로 전송 ※ 영상 파일 1개당 1개씩 1:1로 매칭하는것이 원칙 - 개별영상 해상도 조정 : 촬영된 영상을 무인기에서 지상 전송할 때 실시간으로 해상도를 조정할 수 있는 기능을 포함 - 통신 단절시 저장 : 장거리 비행이나 주변의 영향으로 통신이 단절되어도 입력된 비행을 수행(데이터 저장 필수) - USB 보조기록장치 : 모든 원본 영상은 별도의 보조기록장치에 저장(USB 타입 등) - 사용자 설정 값 : 촬영간격과 지상서버와의 연결속성 등은 보조기록장치에 기록되어 사용자가 이를 이용 편집 가능 ○ 센서탑재체 – 탑재구조물(물리적 프레임) - 센서탑재체의 주요 구성 요소인 카메라, GPS/INS, 센서지원모듈과 케이블 등을 경량의 구조물로 견고하게 결합하여 센서탑재체를 구성 - 센서탑재체를 무인항공기 플랫폼에 간단한 조작으로 장착하기 위한 체결장치 포함
센서데이터 전송시스템 제작	○ 센서데이터 전송시스템 개발 - 무인기로부터 실시간 취득한 영상정보와 GPS/INS 정보를 데이터화 후 서버에 저장 - 무인기지상간 무선전송방법: 1 km 이상에서 센서 데이터 전송이 가능한 Long-range WiFi
시스템 운영지원 및 하드웨어 유지보수	○ 사용자교육 지원 - 통합시스템 운영 메뉴얼 제작, 운영교육 지원(연간 3회 이상) ○ HW 유지보수 - 통합 시스템 결함, SW 오류 등으로 발생되는 유지보수 일체에 대한 지원

나. 추진일정

작업내용	M1	M2	M3	M4	M5
무인기 제작 및 지상관제 SW 탑재
센서데이터 수집 탑재체 제작
센서데이터 전송시스템 제작
시스템 운영지원 및 하드웨어 유지보수
용역착수 및 보고(업무협의 포함)	착수	●	●	최종

다. 시제품 제작 시스템 운영지원 및 하드웨어 유지보수

ㅇ 하드웨어 및 소프트웨어 관리를 위해 매월 1회 이상 정기점검을 수행해야 함.

ㅇ 시제품 제작 결함으로 인한 장비파손, 시스템 에러 발생 시 국토연구원은 손해배상을 요구할 수 있음.

ㅇ 장비운용 관련 통합시스템 메뉴얼을 작성해야 하며 운영교육을 연간 3회 이상 지원해야 함.

III. 과업수행 지침

1. 일반지침

ㅇ 과업수행자는 계약일로부터 15일 이내에 세부과업의 담당자 명단 및 추진일정계획 등 기타 필요한 제반서류를 작성하여 발주처에 제출해야 하며, 동 계획에 의거 전체 과업에 차질이 없도록 수행해야 함.

ㅇ 과업수행은 과업지시서 내용에 따라야 하며, 과업수행자는 과업일정계획에 의거 매월 5일까지 전월의 추진 상황 및 금월 추진계획을 제출․보고해야 함.

ㅇ 과업수행자는 본 과업수행을 위해 학식과 경험을 가진 전문인력을 충분히 확보하여야 하며, 동 전문인력은 자기가 가진 지식과 경험을 최대한 활용하여 본 과업의 목적을 달성해야 함.

ㅇ 과업수행 중 과업수행계획서에 명시된 과업책임자 및 유지보수인력을 교체하고자 할 때에는 사전에 발주처의 승인을 받아야 함.

2. 세부지침

ㅇ 본 과업지시서에 명시되지 않은 사항은 발주처와 협의하여 결정하며, 협의가 이루어지지 않는 다음 사항은 발주처의 의견에 따라야 함.

ㅇ 과업지시서 상의 용어는 일반적인 통념에 따라 해석하며, 과업지시서의 주요내용과 제안서의 주요내용에 해석상 차이가 있을 때는 발주처의 해석에 따르며 누락내용은 추가적으로 과업내용에 포함시킬 수 있음.

ㅇ 과업내용 및 과업비 조정은 과업수행 과정에서 발주처와 과업수행자가 협의하여 과업예산항목 범위에서 과업지시내용 및 용역비용을 조정할 수 있음.

ㅇ 하자에 대한 책임에서 과업수행자의 과실이나 조사누락으로 인하여 발생한 경우는 과업수행자의 부담으로 이를 즉시 보완하여 시행하여야 하며, 본 과업의 준공검사 시 지적된 사항에 대하여는 발주자의 지시에 따라야 함.

ㅇ 본 과업수행을 위하여 관계기관과의 협조가 필요한 경우에는 발주처에 협조를 요청할 수 있으며, 이때 발주처는 적극 지원하여야 함.

ㅇ 과업목적을 달성하기 위하여 필요한 사항이나 본 과업지시서에 누락된 경미한 사항은 과업수행자 부담으로 시행하여야 하며, 필요한 사항이라 함은 과업관련 각종 세미나, 협의회, 자문회의 등 각종 행사개최 및 관련자료 작성을 지칭함.

ㅇ 과업수행 과정에서 생산된 보고서, 조사자료 등 용역 성과품에 대한 판권 등 모든 권리는 발주처가 소유함.

ㅇ 모든 성과품은 발주처의 승인 없이 제3자에게 대여할 수 없음.

ㅇ 과업목적을 달성하기 위해 필요한 사항이나 과업지시서에 누락된 사항은 발주처와 과업수행자가 협의하여 시행함.

ㅇ 계약자는 본 과업수행에 있어서 계약자의 귀책사유로 발생되는 모든 사고와 손해에 책임을 지며 본 과업의 하자가 원인이 되어 발주처가 손해를 입었을 경우에는 이에 대한 손해배상의 책임을 져야함.

3. 보고서 및 성과품

가. 일반사항

ㅇ 시제품 제작과정에서 과업수행자는 항상 발주처와 긴밀한 협의를 해야 함.

나. 성과품 및 제출시기

구 분	제출 시기	제출 수량	비고
착수계	계약 후 7일 이내	1부	- 공휴일 포함
과업수행계획서	계약 후 15일 이내	5부	- 공휴일 포함
시제품 제작물	준공시	1식	- 탑재체가 조립된 무인장비
통합시스템 운영 메뉴얼	준공 시	5부	- 무인기 운용장비 매뉴얼 - 탑재체 운용 매뉴얼 - 센싱데이터 전송처리매뉴얼
산출물 CD-Rom	준공 시	2식	- 통합시스템 운영 메뉴얼, 과업수행계획서, 납품조서 등 행정서류 일체

4. 산출내역서

단위 : 원

NO	목 록	수량 (EA)	단 가 (원)	공급가액 (원)	비고
긴급 매핑용 무인기 다중센서 시스템 시제품 제작 및 유지보수
1	무인기 제작 및 지상관제 SW 탑재 ◯ 무인기 본체(기준사양) - 최대탑재허용무게: 3 Kg 이상 - 최대속도: 18m/s 이상 - 최대하강속도: 3m/s 이상 - 최대비행고도 : 해수면 기준 1000m 이상 - 비행시간 : 30분 이상 (3 kg 적재시 15분 이상) - 원격비행제어를 위한 지상조정장치 - 원격제어를 통한 수동비행 - Way Point 기반 자율비행과 자동이착륙 가능 ◯ 다목적 지상관제 SW 포함	1	8,000,000	8,000,000
2	센서데이터 수집탑재체 제작 ◯ 고해상도 디지털 카메라(기준사양) - 영상 해상도 : 4,000만 화소 이상 - 센서 종류: 풀프레임 CMOS 센서 - 최소셔터스피드 : 1/8,000초 이하 - 최대ISO : 25,000 이상 - 동영상 해상도 : UHD (4K) - 렌즈 : 17mm, 50mm ◯ 매핑용 GPS/INS - 지원시스템/모드: GPS L1/L2, GLONASS, GALILEO, BEIDOU, SBAS, DGPS, RTK - 출력데이터: Positions, Heading, Pitch & Roll, Velocity, Accelerations, Angular rates, Barometric data, Pulse Per Second (PPS) - 위치정확도(후처리): 0.05 m (수평) , 1 m 이내 (수직) - 자세정확도(후처리): 0.05도 (Heading) / 0.03도 (Pitch 및 Roll) ◯ 센서 통합 지원(제어/확인, 수집/전송 등) 모듈 ◯ 센서탑재체 : 탑재구조물(물리프레임)	1	25,000,000	25,000,000
3	센서데이터 전송시스템 제작 ◯ 센서데이터 전송시스템 개발(기준사양) - 개별영상 촬영로그(EO)생성 - 시각동기화 정확도 : 1msec 이하 - 개별 센서 제어용 SW - 실시간 데이터 지상전송 기능(Long range WiFi)	1	20,000,000	20,000,000
4	시스템 운영지원 및 하드웨어 유지보수 ◯ 사용자교육지원 ◯ HW 및 SW 유지보수 - 유지보수기간 : 계약일 ~ 2019.12.31	1	6,000,000	6,000,000
	소계			59,000,000
합계(부가세 포함)				59,000,000

※ 항목별 세부내용은 과업지시서의 “세부 상세내용” 참조